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喷涂机器人系统有着自己特定的位置跟踪系统。当待喷涂物实际位置与机器人反馈位置出现偏差时，机器人依然按照设定好的位置运行。这样就会导致机器人与待喷涂物发生干涉。就海马轿车有限公司涂装车间现场实际情况（载着车身的滑撬在双链上面依靠摩擦力保证滑撬与双链同步运行）分析，待喷涂物产生位置偏差的原因主要有以下几个方面：
1）、滑撬与双链的护板存在较为严重的摩擦，导致滑撬与双链之间出现相对运动，偏差由此产生。此种问题的出现一方面是双链的护板发生形变下垂，另一方面则是滑撬发生变形再与盖板发生干涉卡死。双链护板阻挡滑撬的前行。
2）、双链本身运转不平稳，存在爬行的情况。这样也会使滑撬与双链之间存在相对运动。
3）、位置跟踪系统出现偏差。机器人本体接收到的位置信号出现误差。机器人接收工件位置信息是依靠双链驱动轮带动编码器齿轮，从而编码器发出脉冲信号传送给机器人进行位置数据的计数。当编码器出现计数偏差时必然导致机器人接收的位置数据的偏差。
3、预防性措施
针对不同的碰撞情况，在采取预防性措施时，会有较大的差别。下面我们针对不同的碰撞情况进行逐一分析。
首先，对于机器人本体之间的相互碰撞以及机器人与喷漆室室体的碰撞来说，主要通过以下两种方式来避免。**，设置防撞检测。在机器进行仿型示教时，以每台机器人为中心设置一个防撞区。如下图所示：
当机器人在进行正常作业时，以1号机器人为中心的A区是不允许2号机器人动作的，这样就可以避免机器人本体之间的相互碰撞。第二，机器人各个轴的转动是通过伺服电机来完成的。当机器人发生碰撞之后各轴的脉冲反馈值出现异常，机器人立即产生干涉报警，防止更为严重的碰撞事件发生。
其次，对于机器人与工件之间的碰撞来说，预防措施较多。**，控制工件发生严重形变。增加多重检测，对于容易发生形变的位置进行专业检测。一旦发生形变立即产生报警以便于提醒现场人员进行处理。在涂装车间我们目前采用的检测手段主要有：后背门防撞检测。车门开度检测等。第二，从防止工件位置出现偏差入手。具体到涂装的轿车生产线来说，将双链的盖板位置加高，防止出现摩擦。加强对链条的检查及保养，保证链条处于较为平稳的运行状态。对于编码器的脉冲来说，采取编码器防波动措施。在硬件位置无法改变的前提下，通过软件控制（增加脉冲锁存）来达到编码器脉冲稳定的效果，进一步保证双链与滑撬之间处于同步运行状态。具体如下：
那么，如果真的已经出现了位置偏差，能否在机器人与工件发生碰撞之前检测出来呢？我们基于前几次发生的车身碰撞事件进行了深入分析。发现，之前出现的机器人车身碰撞位置均为机器人在进行路径、角度转换点。而每完成一个动作路径之后机器人都要等待到下一步动作的起始点。这样可以从这个起始点入手，制定防撞方案。
如下所示：机器人进行角度转换点为12500px，下一步动作起始点为13000px处。
4、结束语
机器人静电喷涂系统较为复杂，成本投入较大。随着工业机器人的广泛应用，只有在保证设备安全的前提下才能使其发挥更大的作用。不同的现场有着不同的安全防范措施，只有适时适地的保护才会起到作用。
021797 LCR 18-3,2-1,0-K1
021846 LMR 18-3,2-3,0-K1
021886 NJ30P+U4+A2
021889 LMR 18-3,2-2,0-K4
021890 LME 18-1,9-0,5-K8
021896 LMR 18-2,3-0,5-K5
021897 LMR 18-3,2-0,5-K6
021920 LMR 18-2,3-0,5-K7
021929 LMR 18-2,3-0,5-K2
021937 LSE 18-2,3-2,0-K5
021972 V15-W-2M-PUR
021979 LME 18-1,9-1,0-K9
022013 LMR 18-1,1-0,5-K1
022014 LME 18-2,3-0,5-K11
022273 LSR 18-2,3-0,5-K2
022274 NJ2-8GM40-E2-10M
022653 LMR 18-3,2-1,0-K1
022703 LCR 18-2,3-1,0-K5
022780 IVH-FP3
022784 IVH-M1K
022793 IVH-18GM-V1
022856 LMR 18-2,3-2,0-K2
022957 LMR 18-3,2-0,5-K4
022958 LMR 18-2,3-0,5-K1
023127 LME 18-2,3-0,5-K7
023221 LME 18-1,9-2,0-K9
023226 V1-W-E2-1M-PUR-V1-G
023267 LCR 18-3,2-1,0-K2
023284 V3-WM-E2-2M-PUR
023315 V1-W-E2-5M-PUR
023351 V1-W-E2-10M-PUR
023490 NEB22-30GM60-E2-V1
023594 SJ15-E2-V1-Y23594
023633 LME 18-2,3-2,0-K1
023659 NJ1,5-6,5-40-E2-V3
024066 LMR 18-3,2-3,0-K4
024256 LME 18-2,3-3,0-K3
024293 NJ1,5-8GM40-E2-Y24293
024560 KLE 00-2,2-2,0-K55
024562 KLR 00-2,2-2,0-K57
024563 KLR 00-1,0-2,0-K58
024681 NJ6-F-E2
024682 NJ6-F-A2
024683 NJ10-F-E2
024697 LMR 18-2,3-1,0-K2
024724 LSR 18-2,3-0,5-K5
024744 LSE 18-2,3-0,5-K5
024771 LMR 18-2,3-0,5-K11
024772 V3-GM-5M-PUR
024773 V3-WM-E2-5M-PUR
024783 NJ2-12GM40-E
024784 NJ4-12GM40-E
025265 LMR 18-3,2-0,5-K10
025521 LMR 18-2,3-2,0-K11
025524 NBB2-12GM60-E2-V1
025526 NBB5-18GM70-E2-V1
025579 LMR 18-3,2-0,8-K1
025702 LSR 18-3,2-2,0-K10
025823 NJ28+U1+E2-Y25823
025928 NJ6-F-A
025929 NJ6-F-E
025934 NJ10-F-A2
025935 NJ10-F-E
025985 SJ15-E2-4M
025988 LME 18-2,3-1,0-K1
025989 LME 18-2,3-3,0-K5
025998 NJ2-12GM50-WS
026178 SJ30-A2-V1-Y26178
026525 NJ30+U1+DW1-1
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026582 NJ4-12GM50-WS-V11
026583 NJ4-12GM50-WS-V12
026584 NJ4-12GM50-WS-V13
026587 NJ4-12GM50-WO-V13
026687 NJ2-12GM50-WO-V13
027128 NJ2-12GM50-WS-5M
027142 IVI-KHD2-4HD1
027143 NJ4-12GM50-WS-10M
027505 IRI-KHD2-4.4M
027811 OJ 500-M1K-E23-V1-Y27811
027812 V1-PG9-Y27812
027873 OJ 3000-M1K-E23
027985 IRI-KHD2-4.RX
028033 IVH-30GM-V1
028404 ICS-30GK
028407 NJ10-40GM75-N-Y28407
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028967 NJ30+U1+DW1-10
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029665 NJ6-F-E2-5M
029669 LMR 18-2,3-0,5-K9
029689 LMR 18-3,2-2,0-K6
029765 IVZ-16G-EW 04-7385A
030199 09-0452-70-14